Prvé trvalé osídlenie Štefanovej a jej okolia spadá do obdobia neolitu, mladšej doby kamennej. V našom okolí prekvapujúco husto osídlili všetky dostupné lokality po oboch stranách Štefanovského potoka vrátane kamenistých náplavových kužeľov i záplavami ohrozených inundačných území. Ich pozostalosť vo forme kamenných nástrojov, keramiky, ohnísk, mazanice z obydlí atď. je aj po tisícročiach udivujúca.
Bronzová doba je ďalšou etapou rozvoja intelektu, organizácie života, výrobných procesov, ale i bránou do histórie. Bronz sa u nás udomácnil okolo roku 1800 pred Kristom. Staršia železná doba bola menej výrazná. Nositeľmi výraznejšieho zastúpenia mladšej železnej doby boli Kelti.
Po Keltoch sa z nášho územia postupne vytrácajú aj Germáni a o uvoľnený priestor sa začínajú uchádzať naši priami predkovia – Slovania. V našom okolí sa Slovania usadili popri Štefanovského a Bosniackeho potoka. Ich prítomnosť prezrádzajú sporadické nálezy úlomkov keramiky zdobených typickou slovanskou vlnovkou.
Dnešná Štefanová je dedičkou obce Schönau, ľudovo Šajnava (Pekná Niva). Jej identifikačným znakom je kostol, ktorý pravdepodobne postavili, ale celkom určite renovovali v roku 1500. Taktiež ho zasvätili na kostol sv. Štefana. Schönau sa v roku 1447 spomína pod názvom Seunaw a v roku 1451 ako Seemaw. Na ruinách zaniknutej obce Schönau v roku 1588 založil majiteľ Červeného Kameňa Mikuláš Pálffy novú obec – Štefanovú.